Сучасна територія Ефіопії належить до найдавнішого, Східноноафриканского ареалу, становлення людини як біологічного виду. Вік археологічних знахідок залишків австралопітеків і Homo habilis на території Ефіопії оцінюється в 2,5-2,1 млн років.
Під час становлення перших державних утворень у Єгипті і Месопотамії почалося заселення Ефіопії представниками семіто-хамітської, нілотсько-кушитської та інших мовних груп. Утворення найдавніших об’єднань на півдні Аравійського півострова — Хадрамаутського, Катабанського і Сабейского царств — біля 1000 до н. е. прискорило процес переселення частини населення з Південної Аравії (сучасного Ємену) в сучасну Еритрею та Північно-Східну Ефіопію. В результаті, до VII століття до н.е. ці території були включені до складу Саввського царства. Саме ця обставина дозволила ранньосередньовічній ефіопськійпропаганді проголосити ефіопську царську сім’ю Соломонідів нащадками ізраїльсько-іудейського царя Соломона і біблейської цариці Савської, відомої в ефіопській традиції як Маккеди або Білкіс.
Стародавні греки називали ефіопами всіх чорношкірих Африки, в першу чергу нубійців, але нині ця назва закріплено за територією, відомою також під назвою Абіссінія. Саме тут на початку нашої ери в результаті об’єднання ряду невеликих племінних утворень, відомих з середини I тисячоліття до н.е. утворилося велике Аксумське царство, що досягло найбільшого розквіту в III—VI ст. н. е.
Аксум вів активну торгівлю з Єгиптом, Аравією, Сирією, Парфією (пізніше — Персією), Індією, експортуючи слонову кістку, ладан і золото у великих кількостях. У період свого політичного домінування в регіоні Аксум поширив свій вплив на Нубію, Південну Аравію, Ефіопське нагір’я і північ Сомалі.
З часу правління римського імператора Костянтина Великого (IV століття) починається посилене проникнення християнства з Єгипту, Риму і Малої Азії в Аксум, пов’язане з проповіддю вчення Христа Едессієм і першим єпископом Абісінським Фрументієм. 329 рік вважається датою заснування Ефіопської православної церкви монофізитського спрямування, яка залишалася залежною від єгипетської коптської церкви аж до 1948 року. До VI століття християнство затверджується в якості панівної релігії в Ефіопії, що стала першою християнською країною в Тропічній Африці. У 451, під час розколу християнської церкви, на Халкидонському соборі копти висловилися в підтримку монофізитського напряму і таку ж позицію зайняли представники Ефіопської церкви.
На початку 6 ст., щоб помститися за утиски місцевого християнського населення з боку їх правителів, армія царя Калеба Аксумского вторглася в межі південної Аравії. Приблизно в той же час в Ефіопію почав проникати іудаїзм, який справив помітний вплив на обряди Ефіопської церкви; крім того, частина аксумитів стали послідовниками іудаїзму. (Нащадки цих новонавернених – фалаша, які мешкали на півночі країни, в наш час майже повністю емігрували в Ізраїль. Їх еміграція почалася в середині 1980-х років і завершилася в 1991.) Хоча аксумський правитель Арма надав притулок першим послідовників пророка Мухаммеда під час гонінь на них в Аравії в 7 ст., поширення ісламу спричинило ізоляцію Аксумського царства. Ефіопи сховалися за своїми важкопрохідними горами і, як писав Гібон, «проспали майже тисячу років, забувши про навколишній світ, який теж про них забув». Однак багато правителі країни намагалися підтримувати зв’язки з західноєвропейськими християнськими країнами.
Згідно ефіопської традиції, генеалогія імператорської сім’ї сходить до цариці Савської і царя Соломона. Вважається, що спадкове право на імператорський трон Соломонової династії було перервано приблизно на два століття представниками династії Загуе. Наприкінці 13 ст. на трон зійшов правитель Шоа, який довів свою приналежність до Соломонидів. Потім пішов період релігійного і культурного відродження, коли створювалися царські хроніки і численні роботи духовного характеру, найбільшою з яких стала Кебре Негест (Слава царів), що містить розповідь про подорож цариці Савської в Єрусалим.
В кінці 15 ст. невелика група португальців і інших європейців, що відправилася на пошуки царства архиєрея Івана, овіяного легендами у середньовічній Європі, прибула в Ефіопію. Португальці сподівалися зробити цю християнську країну союзником у боротьбі проти мусульман і набиравшої силу Османської імперії. Після того, як після 1531 Ефіопія стала терпіти одну поразку за іншою від армії імама Адаля Ахмеда ібн-Ібрагіма, відомого як Грань (Лівша), і позбулася більшої частини своєї території, імператор звернувся за допомогою до Португалії. У 1541 в Массауа висадився загін португальців чисельністю 400 чоловік на чолі з Крістофером да Гама, сином славетного мореплавця Васко да Гами. Більша частина загону, включаючи і її ватажка, загинула у битві з мусульманами. За сприяння залишившихся в живих португальців була створена нова ефіопська армія, на озброєнні якої з’явилися мушкети (до того часу вогнепальна зброя була лише у воїнів Граня). У 1543 ця армія завдала поразки противнику і у битві загинув сам Ахмед Грань.
Спроби португальців, а пізніше і єзуїтів нав’язати населенню країни католицтво, призвели до численних конфліктів. Зрештою в 1633 єзуїти були вигнані з Ефіопії. В наступні 150 років країна перебувала майже в повній ізоляції від Європи. До цього періоду відноситься заснування столиці в Гондере, де були споруджені кілька кам’яних замків. В середині 18 ст. влада імператора прийшла в занепад і країну охопили феодальні міжусобиці. У 1769 Ефіопію відвідав англійський мандрівник Джеймс Брюс, який намагався відшукати витоки Нілу. У 1805 англійська місія придбала торговий порт на узбережжі Червоного моря. На початку 19 ст. в країні побували і інші європейці. У 1855 Теодрос, один з найбільш здібних полководців того часу, захопив імператорський престол, відродив силу і авторитет верховної влади і спробував об’єднати і реформувати країну.
Після того як протягом двох років королева Вікторія не відповідала на лист, надісланий їй Теодросом, за наказом імператора кілька офіційних представників Великобританії були кинуті у в’язницю, що знаходилася в Мекделе. Всі спроби домогтися їх звільнення дипломатичними методами ні до чого не привели. У 1867 з метою звільнення в’язнів в Ефіопії був спрямований військовий експедиційний корпус під командуванням генерала Роберта Непіра. Висадилися з кораблів 7 січня 1868 р. у містечку Мулкутто на березі затоки Зула, загін Непіра, чисельністю понад 10 тис. людей, по важкопрохідній гірській місцевості рушив до 650-кілометровий шлях до Мекделе. Англійці отримували допомогу і продовольство від місцевих жителів, незадоволених імператором Теодросом, в першу чергу тиграйців. До Мекделе з іншого боку просувався і Теодрос, влада якого до цього часу похитнулася, а ряди імператорської армії порідшали. 13 квітня 1868 ця гірська фортеця впала під натиском англійських військ. Під час штурму, не бажаючи потрапити в руки ворогів, Теодрос застрелився. Незабаром англійські війська покинули Ефіопію.
Після загибелі Теодроса імператором став Йоханнис IV, правитель Тиграя, союзник англійців у війні з Теодросом. Його двадцятирічне правління, насичене бурхливими подіями, почалося з придушення спроб інших претендентів захопити престол. Згодом на частку Йоханниса випало чимало битв із зовнішніми ворогами: італійцями, махдистами і єгиптянами. Італійці, які ще в 1869 придбали порт Асеб, в 1885 за згодою англійців захопили Массауа, що належав до цього Єгипту. У 1884 Великобританія і Єгипет пообіцяли імператору, що Ефіопія отримає право користуватися Массауа, але італійці незабаром закрили туди доступ і стали планомірно просуватися в глиб Ефіопії. У січні 1887 воїни імператора завдали поразки італійцям при містечку Догали і змусили їх відступити. Потім Йоханнис вступив у військові дії з махдистами, які періодично вторгалися з території Судану в Ефіопію. У березні 1889 він був смертельно поранений в одній із битв. Імператором Ефіопії став негус Шоа Менелік, який протягом декількох років користувався підтримкою Італії. Шоа Менелік здійснив успішні військові походи проти бунтівних провінцій і досяг значної консолідації ефіопської держави. У його правління почалося проведення реформ, спрямованих на модернізацію країни.
2 травня 1889, незадовго до офіційного акта коронації, Менелік уклав з Італією Уччальский договір, згідно з яким італійці отримували право на заняття Асмери. Зовні між обома країнами були встановлені досить дружні відносини. Однак згаданий договір став джерелом багатьох проблем. У амхарскій копії договору передбачалося, що Ефіопія, якщо визнає потрібним, може вдатися до «добрих послуг» Італії у взаєминах з іншими державами. В італійському ж тексті договору стверджувалося, що Ефіопія тільки так і зобов’язана діяти. Практично це означало повний контроль Італії над зовнішньою політикою Ефіопії. Використовуючи свій текст договору, Італія заявила, що виходячи з положень Генерального Акта Берлінської конференції 1885 вона має право встановити над Ефіопією свій протекторат. Завзятість італійської дипломатії у відстоюванні вигідною їй трактування Уччальского договору призвело до її денонсації ефіопської стороною 11 травня 1893.
У 1895-1896 італійська експансія в регіоні продовжилася спробою збільшити колоніальні володіння за рахунок Ефіопії, але військова кампанія італійського експедиційного корпусу за підтримки еритрейських допоміжних сил завершилася катастрофічною поразкою в битві при Адуа. Негус Ефіопії знаходився в положенні, коли міг би спробувати відвоювати і частину Еритреї, але волів мирну угоду.
На початку XX століття в країні мав місце династичний конфлікт, результатом якого стало впровадження на престол імператора Хайле Селассіє, провів у країні обмежені реформи, спрямовані на модернізацію ефіопського суспільства.
У 1935-1936 фашистська Італії знову вдерлася в Ефіопію. Загарбники мали повну перевагу у військовому плані, але все одно кілька разів застосовували хімічну зброю. Ліга Націй засудила агресію мляво і була при введенні санкцій непослідовна. Італійська окупація країни тривала до 1941 року, коли британська армія при підтримці допоміжних сил, набраних в африканських колоніях, відвоювала Ефіопію і Еритрею.
Після війни Селассіє продовжував правити як абсолютний монарх. До початку 70-х років його позиція піддавалася критиці з усіх боків політичного простору, і велику лепту в подальші події вніс масштабний голод початку 70-х років, що призвів до великих людських жертв.
У 1974 році заходи з оздоровлення економіки вилилися в різке підвищення цін і спричинили масові демонстрації протесту; ситуація була використана групою військових з марксистськими політичними поглядами, організаційно оформилася влітку того ж року в комітет під назвою «Смик». Він і очолив процес демонтажу монархії, відомий ще як «повзучий переворот». До середині осені «Смик» практично повністю підпорядкував собі усі адміністративні структури і проголосив курс на побудову соціалістичного суспільства. З 1975 по 1991 рік СРСР і країни Східної Європи надавали всебічну допомогу Ефіопії.
25 серпня 1975 колишній імператор Хайле Селассіє I помер за підозрілих обставин. У 1976-1977 «Смик» зміцнював свої позиції шляхом розправ з опонентами, як роялістами і сепаратистами, так і з «лівими»; ця кампанія відома також як «червоний терор». Вождем «Смика» на цьому етапі став Менгісту Хайле Маріам.
Скориставшись важким становищем країни в цей період, сомалійська армія інтенсивно підтримувала сепаратистський рух етнічних сомалійців в південно-східному регіоні країни, Огадені, а в 1977-1978 намагалася силою анексувати Огаден. Події ці відомі як Війна за Огаден. Велику допомогу у боротьбі з противником Ефіопії надали Куба, СРСР і Південний Ємен.
Поставлене завдання вивести Ефіопію з феодального суспільства в комуністичний режим виконати так і не зміг. Спроби колективізації сільського господарства призвели лише до подальшої його деградації. У 1984 році в країні вибухнула голод, що набагато перевершив за розмахом і кількістю жертв пандемію початку 70-х. Уряду Менгісту також не зміг вирішити еритрейське питання; незважаючи на широкомасштабні військові дії проти сепаратистів, добитися рішучої перемоги так і не вдалося.
В кінці 80-х, в умовах наростаючої в СРСР кризи, уряд Менгісту опинився у критичній ситуації, і в результаті в травні 1991 року був повалений в результаті діяльності альянсу повстанських рухів, у якому головну роль грали еритрейські угруповання.
До влади в країні прийшла група вождів повстанців, за переконаннями марксистів вкрай лівого спрямування, які починали як прихильники Енвера Ходжі, потім змінила ідеологічну орієнтацію на більш ліберальну. Країну з того часу беззмінно очолює представник цього угруповання Мелес Зенауі, спершу в якості президента, потім, після запровадження парламентської республіки, як прем’єр-міністр.
В області зовнішньої політики уряд Зенауі допустив в 1993 році відділення Еритреї, проте потім настав період охолодження відносин з колишніми союзниками, які прийшли до влади в новій державі. В 1998-2000 роках в прикордонній зоні вибухнув Ефіопо-еритрейський конфлікт, що закінчився з незначною перевагою Ефіопії. Питання про кордон між країнами досі залишається невирішеним. В 1997, 2000 і 2006 роках Ефіопія також брала активну участь у долі Сомалі. В останньому випадку ефіопська армія розбила формування місцевих ісламістів і водворила в Могадішо лояльний до Ефіопії перехідний уряд на чолі з Абдуллахі Юсуф Ахмедом.
